복개된 청계천에는 영도교라는 다리가 있다. 언제 세워졌는지는 확실하지 않지만, 조선 초에 만들어진 것으로 추정된다. 이 영도교의 이름에는 정순왕후와 단종의 일화가 얽혀 있다.
1458년(세조 4) 단종이 수양대군에게 왕위를 빼앗기고 노산군(魯山君)으로 강등되어 강원도 영월로 귀양갈 때 그의 비 정순왕후가 이 다리까지 따라왔으나, 더 이상 따라가지 못하고 다리 위에서 이별을 했다고 한다. 사람들은 단종과 정순왕후가 이 다리에서 이별한 후 다시는 만나지 못했다 하여 영영 이별한 곳, ‘영 이별 다리’라고 불렀다고 한다. 영이별교, 영영 건넌 다리 등으로 불렀다는 이야기도 전해진다. 그 말이 후세에 와서 ‘영원히 건너가신 다리’라는 의미로 영도교라 불리게 된 것이다. 훗날 영미교(永尾橋)라고도 불렸는데, 이 역시 영이별교의 음이 전해 내려오면서 변해 붙여진 이름인 것으로 추정된다.
영도교는 처음에는 왕심평대교(旺尋坪大橋)라고 하여, 서울 흥인지문을 거쳐 왕십리, 뚝섬, 광나루로 가기 위해서는 반드시 건너야 하는 다리였기 때문에 통행량이 많았다. 성종 때 영도사(永導寺 : 지금의 안암동 개운사)의 승역을 동원해 돌다리를 놓은 뒤, 성종이 직접 영도교라는 어필을 내렸는데, 영도교는 이때 붙은 이름이다. 이후 조선시대 말까지 영도교는 서울 외곽의 주요 다리 역할을 하였으나, 흥선대원군이 경복궁을 중수할 때 다리를 부수어 궁궐의 석재로 써서 없어졌다.
대신 같은 자리에 나무다리를 놓았지만, 큰물이 질 때마다 떠내려가 옆의 청계천 바닥에 돌을 놓고 내를 건넜다고 한다. 뒤에 콘크리트로 신식 다리가 놓이기도 했지만, 1950년대 말부터 추진된 청계천 복개공사로 없어졌다. 지금은 영도교의 이름과 위치만 확인할 수 있을 뿐, 다리의 구조나 형태 등에 대해서는 알 수 없다. 현재 있는 영도교는 2005년 말에 끝난 청계천 복원사업의 일환으로 새롭게 세운 것이다.